谐波齿轮减速机由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生机组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

　　这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。

　　谐波齿轮减速机具有高精度、高承载力等优点，和普通减速机相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。